Pierwszy zamek w tym miejscu istniał już podobno pod koniec XIV wieku, jednak dokumenty podają rok 1472.
Jego powstanie łączy się z nazwiskiem Macieja Borka. W XVI był własnością Łukasza Górki.
W roku 1592 zamek w Osiecznej jako spadek po Stanisławie Górka, otrzymał jego siostrzeniec Andrzej Czarnkowski, który w ciągu 10 lat, znacząco przyczynił się do jego odbudowy i rozbudowy. Z tego okresu pochodzi zachowana do dzisiaj sala rycerska oraz wiodący do niej kuty w piaskowcu manierystyczny portal. Rozbudowany w oparciu o stare fundamenty zamek, powstał po zewnętrznej stronie murów obronnych i miał już charakter bardziej rezydencjonalny. Kolejnymi właścicielami Osiecznej byli Przyjemscy a potem Opalińscy.
W roku 1665 zamek strawił pożar. Odbudowę przeprowadził Jan Opaliński z Bnina co upamiętnia ozdobna tablica. Kolejnym właścicielem Osiecznej od roku 1694 była rodzina Mycielińskich Po nich w roku 1750 drogą dziedziczenia, miasto i zamek otrzymał hrabia Józef Skoroszewski. Jego syn Mikołaj był ostatnim polskim właścicielem Osiecznej.
Zadłużony majątek w 1797 po licytacjach trafił do jednego z berlińskich banków. Na początku XIX wieku często zmieniający się właściciele, doprowadzili do dewastacji zamku. W latach 1895-1906 kolejny właściciel, Henryk Heydebrand, dokonał przebudowy zamku i w tym stanie dotrwał on do dnia dzisiejszego.
Pięknie położony nad jeziorem w starym parku zamek w Osiecznej, kryje w sobie pozostałości z XVI wieku oraz wcześniejsze gotyckie. Obecne założenie składa się z trzech skrzydeł. Jego głównym akcentem jest wzniesiona w 1900 roku 26 metrowa wieża. Skrzydło północne mieści salę rycerską, nakrytą sklepieniem kolebkowo-krzyżowym. Wschodnia część jest najstarsza, bardzo prawdopodobne, że są to pozostałości zamku Górków.
Od 1959 roku obiekt zaadaptowano na sanatorium (choroby reumatyczne, cukrzyca, leczenie otyłości. Obecnie mieści się tu Szpital Rehabilitacyjno-Leczniczy dla Dzieci i Młodzieży.